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[求助] 爱普生6轴机器人与安装在机械手上的相机之间如何校准?

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  • TA的每日心情
    开心
    2022-7-7 09:53
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    [LV.3]300FPS

    发表于 2015-6-18 17:35:08 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自:广东省深圳市宝安区 电信

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    正在做一个项目,使用爱普生的6轴机械手去抓取产品,产品位置角度都未知,所以需要在机械手加一个CCD检测产品的位置及角度,然后将数据传给机器人。我现在能求出产品在图像上的坐标,不知道怎么将图像坐标转化为机器人所在的世界坐标。希望哪位大神教我一下,告诉我校准方法或算法,万分感谢!
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  • TA的每日心情
    擦汗
    18 小时前
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    [LV.Master]2000FPS

    发表于 2015-6-18 18:05:48 | 显示全部楼层 来自:广东省东莞市 电信
    可以考虑使用相对变化量,先做一次标准值(这个值是已知的),然后保存此标准值,然后新的坐标再与标准值比较,只利用其相对的变化量来计算目标的位移,这样容易计算一些。而如果你要利用绝对量,也可以计算,图像中的坐标点是相对于图像的左上角的。然后图像上的左上角坐标原点,又是对应于机械手原点中的某个坐标,只要把这些坐标位置关系联系起来就可以了。纯水平、垂直移动的要简单一些,只需要加减即可。如果还有角度的,则计算麻烦许多,还要考虑三角函数。
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  • TA的每日心情

    2018-12-12 15:47
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    [LV.6]600FPS

    发表于 2017-12-26 20:00:08 | 显示全部楼层 来自:江苏省扬州市 移动
    这个有两种做法:1、你的相机在机械手上,这样的话你的机械手跟你的相机的偏差是固定距离,你只要将这个偏差距离标定好就可以了,然后你的相机就按实际距离标定就可以了;2、你可以用相机跟你的机械手统一坐标系,这种统一以后你相机看到的坐标就是你的机械手坐标,直接传给机械手就可以,这种方法的难点在统一坐标系;3、你的相机可以考虑不在机械手上,这样你就只能按照2的方法,统一坐标系;
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  • TA的每日心情
    奋斗
    2022-6-6 19:18
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    [LV.6]600FPS

    发表于 2019-4-29 11:06:40 | 显示全部楼层 来自:江苏省苏州市 电信
    wang970803588 发表于 2017-12-26 20:00
    这个有两种做法:1、你的相机在机械手上,这样的话你的机械手跟你的相机的偏差是固定距离,你只要将这个偏差 ...

    你好,我现在也在研究相机固定在机械手上面标定的问题,请教你是否已经有标定的方法?求指点!
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